Durante o domínio romano da península, Outeiro de Miranda teve ocupação humana. Supõe-se que o castelo terá sido reconstruido no reinado de D.Dinis, em finais do século XIII. Por volta de 1400 (reinado de D.João I), foram reforçadas as defesas com a reconstrução de muralhas, danificadas pelo conflito que durou entre 1383 e 1385.
Devido ao facto da povoação ter deixado de existir no seu perímetro, a construção caiu no esquecimento e só em 1955 foi considerado como Imóvel de Interesse Público, mas são poucos os vestígios que restam do castelo.
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