O castelo tem uma cerca que envolve o núcleo histórico da cidade, que ocupa uma área de cerca de três hectares, a cidadela é marcada pela de Torre de Menagem. No lado norte desta cerca existe uma torre chamada de "Torre da Princesa".
Tudo começou no reinado de D.Afonso Henriques, onde uma primitiva fortificação de Bragança foi edificada.
Esta estrutura sofreu alterações ao longo dos anos, sendo melhorada no reinado de D. Sancho I, que também concedeu foral à povoação em 1187.
Durante o reinado de D.João I, as defesas do castelo são melhoradas e é construída a imponente Torre de Menagem. Esta edificação voltou a ter alterações, a seguir a 1640, durante a Guerra da Restauração, com adaptações para a instalação de peças de artilharia.
Classificado como Monumento Nacional, tem beneficiado de obras de consolidação e restauro, assim como a libertação das muralhas de construções a elas anexadas.
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